機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究.pdf

1、上海大學(xué)博士學(xué)位論文機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究姓名：汪地申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)與理論指導(dǎo)教師：方明倫陳一民20041201上海大學(xué)博士學(xué)位論文丁1F線牲變換部分則采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)進(jìn)行表示。采用紋理映射來(lái)完成非線性變換。將仿真幽形通過(guò)1r線性變換。模擬通過(guò)攝像頭攝取的圖像感受。圖形仿真可看作是實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)的替身，在真實(shí)的機(jī)器人完成動(dòng)作以前，通過(guò)操縱虛擬機(jī)器人來(lái)預(yù)演主機(jī)器人的動(dòng)作。7)對(duì)立體顯示技術(shù)進(jìn)行了比較深入的研究，實(shí)現(xiàn)了圖

2、形仿真和視頻監(jiān)控的立體顯示。針對(duì)立體視頻F的左右如何調(diào)節(jié)兩攝像頭私整個(gè)攝像系統(tǒng)的參數(shù)來(lái)達(dá)到左右視圖的匹配，提出了一套行之有效的解決方法。對(duì)立體視頻的顯示、儲(chǔ)存、傳輸與回放進(jìn)行了討論。還對(duì)立體視覺(jué)參數(shù)對(duì)觀察者的立體視覺(jué)效果的關(guān)系進(jìn)行了分析，給出了對(duì)立體視差進(jìn)行計(jì)算的公式以及攝像頭間距與視差的定量關(guān)系。運(yùn)用以上研究結(jié)果，本論文針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的不足，提出了一種新型的機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)具有低成本、易于開(kāi)發(fā)和良好的可擴(kuò)展性，能夠非常方

3、便地通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將各種不同的機(jī)器人互連起來(lái)。本論文在此基礎(chǔ)上還建立了一套基于開(kāi)放式軟硬件結(jié)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。該平臺(tái)達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)如下：實(shí)時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與監(jiān)控功能。與傳統(tǒng)的機(jī)器人圖形仿真不同，在這里實(shí)現(xiàn)的對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真是完全實(shí)時(shí)的，仿真程序直接獲取機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。具備遠(yuǎn)程控制功能，操縱者能夠通過(guò)三維鼠標(biāo)、力反饋操縱桿等設(shè)備，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程示教與控制，有很好的交互性?！褚曨l監(jiān)控功能，能夠以30幀／s的速度通過(guò)網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸358x28