基于無線局域網(wǎng)的機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，小型地面移動(dòng)機(jī)器人在城市作戰(zhàn)、排爆、反恐、消防等領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛，機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究已經(jīng)成為當(dāng)今科研的熱點(diǎn)之一，國(guó)內(nèi)外許多科研院所都加強(qiáng)了這方面的研究力度。課題來自南京市科技局的“多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人”實(shí)際工程項(xiàng)目，其主要工作致力于該移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)。 首先，論文結(jié)合項(xiàng)目的系統(tǒng)要求和技術(shù)指標(biāo)，對(duì)多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析介紹。在比較深入地分析了無線局域網(wǎng)

2、絡(luò)和機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了一套基于無線局域網(wǎng)的機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)方案。 其次，對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行了模塊劃分和設(shè)計(jì)。主要分為兩大模塊：控制命令發(fā)送及傳感器參數(shù)回顯模塊；圖象采集及傳輸模塊。其中前一個(gè)模塊又分為上位機(jī)人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)模塊、機(jī)器人控制指令實(shí)現(xiàn)模塊及下位機(jī)傳感器信息無線回傳顯示模塊。后一個(gè)模塊分為下位機(jī)圖象壓縮流采集模塊和無線傳輸并顯示模塊，應(yīng)用到的技術(shù)主要有DirectShow和WinSocket。 最