考古預探測機器人遠程監(jiān)控系統(tǒng)設計.pdf

1、本論文基于國家文物局的《文物出土現場保護移動實驗室研發(fā)》國家科技支撐項目，這一項目主要是解決文物出土現場的勘探、測繪、分析、記錄、文物發(fā)掘品的現場保護和提取等技術和裝備問題，考古現場智能預探測系統(tǒng)是移動實驗室搭載的最重要環(huán)節(jié)。
　　本論文主要對遠程控制下的人機交互技術進行研究，將虛擬顯示技術應用到機器人遠程控制中去，通過視頻監(jiān)控及參數反饋來監(jiān)控機器人的狀態(tài)。在遠程端通過鼠標、鍵盤、操縱桿的方式來對工作現場的機器人進行遠程操作，通過

2、視頻監(jiān)控來獲取相關有用信息。本文研究的目的主要有二個：
　　(1)構建起一套機器人遠程控制平臺，實現機器人的遠程智能控制。
　　(2)在所建立的平臺上對機器人遠程控制進行深入的研究，解決其中一些關鍵技術，如視頻監(jiān)控技術、三維動畫技術等。
　　為實現以上目標，本論文主要完成了以下工作：
　　(1)基于MFC建立了一套數據的實時獲取與傳輸的通信機制。實現了環(huán)境參數數據的實時獲取顯示、保存，并能實時發(fā)送控制命令。

3、>　　(2)為了解決視頻監(jiān)控問題，采用了Directshow作為視頻開發(fā)平臺，完成了視頻數據的獲取、接收、保存回放等功能，主要解決了視頻數據的實時傳輸問題。
　　(3)在三維動畫技術方面，采用Direct3D作為開發(fā)平臺，通過專業(yè)三維PROE軟件和3DMAX軟件的結合，比較方便的構建了機器人幾何模型，通過IMU反饋參數模擬機器人實時運動姿態(tài)。
　　本論文最后所建立的遠程監(jiān)控系統(tǒng)經過現場測試性能比較完善，整個控制系統(tǒng)簡易直觀易