巡航機(jī)器人的圖像拼接系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、圖像拼接目的是將有銜接重疊的圖像拼成一張全景圖像，它是計(jì)算機(jī)視覺(jué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)等多學(xué)科綜合應(yīng)用的一門(mén)技術(shù)。圖像拼接技術(shù)在虛擬現(xiàn)實(shí)、遙感技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)等諸多領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
　　本文搭建了基于嵌入式系統(tǒng)的巡航機(jī)器人圖像拼接系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了 Linux操作系統(tǒng)移植，并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將巡航機(jī)器人采集的視頻圖像傳輸?shù)?PC端進(jìn)行圖像拼接。針對(duì)巡航機(jī)器人采回的視頻圖像存在噪聲問(wèn)題，選擇中值濾波進(jìn)行圖像去噪處理并對(duì)特征點(diǎn)檢測(cè)的SUSAN角點(diǎn)檢測(cè)、S

2、IFT特征點(diǎn)檢測(cè)、SURF特征提取算法進(jìn)行了對(duì)比研究，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了SUSAN角點(diǎn)檢測(cè)算法檢測(cè)特征點(diǎn)的準(zhǔn)確性高、特征點(diǎn)檢測(cè)耗時(shí)短。本文還選擇了實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性較好的SIFT算法進(jìn)行特征點(diǎn)的匹配。
　　為了解決將配準(zhǔn)后的圖像直接拼接存在拼縫問(wèn)題，本文研究了基于像素的圖像融合方法、基于小波變換的圖像融合方法等常用的圖像融合算法，通過(guò)圖像融合的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)及信息熵、平均梯度、空間頻率、標(biāo)準(zhǔn)差的大小對(duì)每種融合算法進(jìn)行比較，最后基于小波變換融合算法進(jìn)