四足機(jī)器人視覺系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人足球賽是當(dāng)前智能控制領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題，是國(guó)際人工智能協(xié)會(huì)研究的標(biāo)準(zhǔn)問題和公共平臺(tái)。視覺系統(tǒng)是自主機(jī)器人的底層功能，對(duì)機(jī)器人的性能表現(xiàn)有著舉足輕重的作用，也是當(dāng)前國(guó)際自主機(jī)器人研究的焦點(diǎn)領(lǐng)域。本文以Robocup四足機(jī)器人足球賽為背景，以國(guó)際上先進(jìn)的SONY四腿機(jī)器人作為硬件平臺(tái)，多方面探討其視覺的機(jī)制和實(shí)現(xiàn)方法，并通過實(shí)驗(yàn)加以檢驗(yàn)。 RoboCup四足機(jī)器人足球賽中，如何在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)情況下提高系統(tǒng)的準(zhǔn)確性是設(shè)計(jì)視覺系統(tǒng)的關(guān)鍵

2、。本文介紹了一種基于四足機(jī)器人的視覺系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)了一種基于YUV的改進(jìn)的顏色空間查找算法，用于學(xué)習(xí)訓(xùn)練目標(biāo)對(duì)象的顏色閾值，摒棄了傳統(tǒng)長(zhǎng)方形的顏色空間，提高了顏色分類的速度與精度；根據(jù)離線獲得的閾值，對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行色彩分割和區(qū)域?qū)ふ遗c合并；同時(shí)對(duì)機(jī)器人身體進(jìn)行建模，通過對(duì)機(jī)器人身體的加速傳感器進(jìn)行濾波，獲取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)準(zhǔn)確的身體傾斜度，旋轉(zhuǎn)度以及攝像頭的準(zhǔn)確位姿；根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前的身體位姿，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)情況下分析目標(biāo)區(qū)域的屬性以獲取目標(biāo)對(duì)象，