足球機(jī)器人仿真系統(tǒng)若干關(guān)鍵問(wèn)題研究.pdf

1、RoboCup通過(guò)提供廣大研究者一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的比賽平臺(tái),以多智能系統(tǒng)實(shí)時(shí)對(duì)抗的形式來(lái)促進(jìn)多智能體協(xié)作的研究,成為當(dāng)前國(guó)際人工智能研究領(lǐng)域的新熱點(diǎn)。
　　本文首先對(duì)仿真比賽系統(tǒng)的基本原理、構(gòu)成、運(yùn)行機(jī)制、比賽規(guī)則、比賽流程、客戶端開發(fā)環(huán)境及研究現(xiàn)狀作了簡(jiǎn)單介紹。
　　其次,本文在分析仿真比賽系統(tǒng)策略的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了一種基于角色位置進(jìn)攻策略。該策略首先將球場(chǎng)進(jìn)攻區(qū)域劃分成六個(gè)位置區(qū)域,然后建立兩個(gè)一維矩陣來(lái)存儲(chǔ)傳球成功率的值,接著建立

2、三個(gè)二維矩陣,以左,中,右的形式來(lái)存儲(chǔ)球場(chǎng)上11名比賽球員之間的角色關(guān)系,通過(guò)在線訓(xùn)練和場(chǎng)外的離線學(xué)習(xí)來(lái)獲取關(guān)系知識(shí)庫(kù),比賽過(guò)程中,根據(jù)場(chǎng)上不同的形式變化調(diào)用不同的策略來(lái)進(jìn)行進(jìn)攻。經(jīng)仿真實(shí)驗(yàn)證明,該策略不但可以減少傳球搜索區(qū)域,降低傳球的復(fù)雜度,還可以具有針對(duì)性的控制非控球球員的跑動(dòng),減少不在傳球范圍內(nèi)球員的體力消耗,提高傳球的精確度。
　　最后,本文在分析仿真機(jī)器人基本路徑規(guī)劃算法的基礎(chǔ)上,采用了基于連續(xù)性的碰撞檢測(cè)算法和局部動(dòng)