基于多智能體的足球機(jī)器人仿真系統(tǒng)的研究.pdf

1、在“基于多智能體的足球機(jī)器人仿真系統(tǒng)”中通過對足球機(jī)器人比賽的分析，研究了基于多主體模型的機(jī)器人系統(tǒng)，提出了基于Bezier曲線的機(jī)器人路徑選擇法、守門員策略以及三層決策模型，并通過SimuroSot5Vs5仿真平臺驗(yàn)證了其可行性和有效性。 其中，在基于主體模型的機(jī)器人研究過程中，將每個機(jī)器人看作單一主體，并闡述了主體結(jié)構(gòu)，在多個機(jī)器人組成的多主體系統(tǒng)中，分析了相互間的協(xié)同工作問題。 在對比了傳統(tǒng)的中垂線法和人工勢場法后

2、，考慮并選擇了基于Bezier曲線的機(jī)器人進(jìn)攻路徑規(guī)劃。相對于一般的進(jìn)攻路徑而言，采用Bezier曲線規(guī)劃路徑時，算法時間復(fù)雜度較低，控制方便靈活，編碼實(shí)現(xiàn)較為簡單，可適應(yīng)不同環(huán)境，并能準(zhǔn)確地預(yù)測機(jī)器人下N個周期位置。 由于守門員的角色在比賽中具有相當(dāng)重要的意義，因此對守門員的防守策略作了較為深入的探討，研究了“以小球?yàn)橹行?，守門員為主要執(zhí)行對象”的防守策略，根據(jù)場地上足球情況的動態(tài)變化，守門員也相應(yīng)地做出有效的防守。