基于進(jìn)化計算的多智能體機器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、多智能體機器人系統(tǒng)憑借單體機器人系統(tǒng)所不能比擬的諸多優(yōu)點，正逐漸成為機器人學(xué)研究的一個重要方向。在多智能體機器人的研究中，路徑規(guī)劃是關(guān)鍵的問題之一。它是機器人執(zhí)行各種任務(wù)的基礎(chǔ)，反映了機器人在運動過程中與周圍環(huán)境交互的能力。多智能體機器人在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃尤具現(xiàn)實意義。 本文提出了兩種新的方法來解決多智能體機器人在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。第一種是基于差分進(jìn)化的多機器人路徑規(guī)劃方法，第二種是基于協(xié)同進(jìn)化的多機器人路徑規(guī)劃方法

2、，經(jīng)計算機仿真實驗驗證，兩種方法均具有很好的收斂性、魯棒性和較高的規(guī)劃速度和跟蹤精度。 基于差分進(jìn)化算法的路徑規(guī)劃方法是將一種新型的進(jìn)化方法一差分進(jìn)化引入到多機器人的路徑規(guī)劃中來，它具有并行性、易用性、良好的魯棒性和強大的全局尋優(yōu)能力的特點使其克服了傳統(tǒng)的遺傳算法路徑規(guī)劃效率低、遺傳操作復(fù)雜的缺點。同時，有效地解決了人工勢場路徑規(guī)劃方法容易出現(xiàn)早熟收斂和陷入死鎖等問題。 基于協(xié)同進(jìn)化的多機器人路徑規(guī)劃方法是采用多個機器人