基于多智能體的多機(jī)器人跟蹤控制研究.pdf

1、隨著社會的飛速發(fā)展以及機(jī)器人科學(xué)技術(shù)的高速進(jìn)步，人們越來越多地關(guān)注多機(jī)器人系統(tǒng)。其中多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要課題，將智能體理論與多機(jī)器人相結(jié)合是當(dāng)前研究的一個熱點(diǎn)。本文以多智能體系統(tǒng)理論為指導(dǎo)，對多機(jī)器人系統(tǒng)的跟蹤控制問題進(jìn)行研究。
　　首先，介紹了課題的研究背景和現(xiàn)狀，介紹了該課題所具有的重要的理論意義和實(shí)踐意義，并對多智能體跟蹤控制方法的基本理論進(jìn)行了闡述。對非完整約束移動機(jī)器人的模型做了分析，從運(yùn)動學(xué)和動力

2、學(xué)兩方面建立了機(jī)器人的運(yùn)動模型。參考多智能體系統(tǒng)理論和機(jī)器人模型理論，設(shè)計了多機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)。
　　其次，研究了基于智能體的單個機(jī)器人的跟蹤控制問題。根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，構(gòu)造李雅普諾夫函數(shù)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)鎮(zhèn)定控制律設(shè)計。根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型，構(gòu)造李雅普諾夫函數(shù)，實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤控制律設(shè)計。對點(diǎn)鎮(zhèn)定和軌跡跟蹤問題的控制律，利用matlab分別進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　再次，研究了在簡單環(huán)境下基于多智能體的多機(jī)器人跟蹤控制問題，分

3、為動態(tài)跟蹤、群集跟蹤和隊形跟蹤三種類型。利用機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，分別對三種跟蹤問題進(jìn)行了分析。使用一致性理論設(shè)計了動態(tài)跟蹤的控制律;使用一致性理論與勢能函數(shù)結(jié)合的方法設(shè)計了群集跟蹤的控制律;使用領(lǐng)航跟隨方法與單機(jī)器人軌跡跟蹤算法設(shè)計了隊形跟蹤的控制律。在簡單環(huán)境下，利用matlab分別對三種跟蹤問題提出的控制律進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　最后，研究了在復(fù)雜環(huán)境下基于多智能體的多機(jī)器人的跟蹤控制問題。針對存在障礙物的環(huán)境，研究了多智能體在跟