基于多智能體的足球機(jī)器人系統(tǒng)決策模型設(shè)計(jì).pdf

1、足球機(jī)器人系統(tǒng)是目前進(jìn)行人工智能和多智能體系統(tǒng)研究的熱點(diǎn),其集高科技和娛樂性于一體的特點(diǎn)吸引了國(guó)內(nèi)外大批學(xué)者的興趣.足球機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人小車子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)和通信子系統(tǒng)四部分組成.決策子系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分,它主動(dòng)完成知識(shí)提取并確定機(jī)器人的協(xié)同任務(wù).目前對(duì)足球機(jī)器人系統(tǒng)決策策略的研究都是采用物理上甚至邏輯上完全集中式的協(xié)調(diào)方式,決策模型都是以計(jì)算機(jī)為載體的,所有的決策任務(wù)都是在計(jì)算機(jī)內(nèi)完成,小車在系統(tǒng)中只是無智能的執(zhí)

2、行機(jī)構(gòu).從物理上來說,這種決策模型結(jié)構(gòu)并不是一個(gè)多智能體結(jié)構(gòu).本文從多智能體的角度,針對(duì)MiroSot系列足球機(jī)器人3vs3項(xiàng)目建立了一種基于多智能體的決策模型.模型采用集中與分布相結(jié)合的協(xié)調(diào)方式,將決策分為高級(jí)控制層和基本控制層兩個(gè)部分,分別在計(jì)算機(jī)和小車控制器中完成.在這種模型中,小車要完成部分的決策任務(wù),是具有決策能力的智能個(gè)體.在高級(jí)控制層的設(shè)計(jì)中,在原來場(chǎng)地分區(qū)法的基礎(chǔ)上提出了用狀態(tài)映射表法進(jìn)行場(chǎng)上態(tài)勢(shì)分析的方法,這種方法具有