基于多Agent的足球機(jī)器人仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，有關(guān)多智能體系統(tǒng)MAS(Multi-agent System)的研究已經(jīng)成為人工智能領(lǐng)域的重要研究?jī)?nèi)容，也是計(jì)算機(jī)領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向。RoboCup(Robot World Cup)，即機(jī)器人世界足球錦標(biāo)賽[1]，是近幾年人工智能中受到廣泛關(guān)注的研究領(lǐng)域之一，有著重要的理論意義和廣闊的應(yīng)用前景。RoboCup是一個(gè)典型的研究多智能體系統(tǒng)的平臺(tái)，通過提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的問題，鼓勵(lì)人工智能研究人員在一個(gè)實(shí)時(shí)異步、有噪聲的

2、對(duì)抗環(huán)境下，對(duì)多智能體的決策和合作問題進(jìn)行研究。 本文立足于RoboCup仿真組2D比賽，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了足球機(jī)器人仿真系統(tǒng)中的智能體站位策略和動(dòng)作策略，并且通過模擬比賽驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的策略。 智能體的站位策略處理是基于底層世界模型，根據(jù)分析比賽當(dāng)前的狀態(tài)而做出的決策策略。本文首先運(yùn)用人工智能和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法，并結(jié)合SoccerServer(2D)的仿真環(huán)境以及足球?qū)＜业慕?jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)了仿真2D組客戶端的智能體站位策略。在設(shè)計(jì)中我們

3、運(yùn)用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練來確定基本陣形點(diǎn)，并根據(jù)比賽的實(shí)時(shí)信息進(jìn)行攻防狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，進(jìn)而完成對(duì)進(jìn)攻站位策略和防守站位策略的實(shí)現(xiàn)。 在RoboCup仿真比賽中，每一個(gè)球員都是一個(gè)智能體，球隊(duì)的強(qiáng)弱很大程度上體現(xiàn)了球員智能體技能動(dòng)作設(shè)計(jì)的優(yōu)劣。高層的戰(zhàn)術(shù)策略最終也要轉(zhuǎn)化為一系列的動(dòng)作。本文接著運(yùn)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊系統(tǒng)等方法，設(shè)計(jì)了RoboCup中仿真2D組客戶端的控球策略、截球策略、守門策略等動(dòng)作策略。 本文最后采用4-3-3陣形進(jìn)