足球機(jī)器人中若干問(wèn)題的研究.pdf

1、本文以RoboCup中型組機(jī)器人足球賽為應(yīng)用背景，建立了自己的機(jī)器人足球隊(duì)伍，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人決策系統(tǒng)，并在此基礎(chǔ)上重點(diǎn)進(jìn)行了機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的研究。 全文的主要工作如下： 完成了足球機(jī)器人硬件平臺(tái)的建設(shè)，使機(jī)器人技術(shù)有了很好的載體，為檢驗(yàn)算法理論的優(yōu)劣打下了良好的基礎(chǔ)。該足球機(jī)器人平臺(tái)采用了國(guó)際上流行的全向視覺(jué)系統(tǒng)及全向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，全向視覺(jué)系統(tǒng)可以看見(jiàn)周圍360度方向上的環(huán)境信息，能夠提供豐富而準(zhǔn)確的視覺(jué)信息；全向運(yùn)動(dòng)

2、機(jī)構(gòu)由三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的全向輪構(gòu)成，在復(fù)雜的動(dòng)態(tài)環(huán)境中可以自如、準(zhǔn)確的到達(dá)目標(biāo)位置。 通過(guò)引入狀態(tài)空間表示及推理規(guī)則等概念和方法，設(shè)計(jì)完成了足球機(jī)器人決策系統(tǒng)。該決策系統(tǒng)維護(hù)一個(gè)閉環(huán)的有線狀態(tài)自動(dòng)機(jī)，利用基于有限狀態(tài)機(jī)的行為選擇方法實(shí)現(xiàn)行為規(guī)劃，通過(guò)對(duì)指定任務(wù)的分解，該方法實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)環(huán)境下多行為的協(xié)調(diào)，使機(jī)器人具有較高的決策智能，同時(shí)又保證了快速的反應(yīng)能力。該系統(tǒng)已用于我們的足球機(jī)器人中并參加了2005年中國(guó)機(jī)器人大賽。 動(dòng)