多智能體編隊(duì)系統(tǒng)的分布式估計(jì)器設(shè)計(jì)方法.pdf

1、隨著通信技術(shù)和控制理論的飛速發(fā)展,分布式估計(jì)器技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生并且逐漸在能源系統(tǒng)、傳感器網(wǎng)絡(luò)等領(lǐng)域中得到較為廣泛的應(yīng)用。同時(shí)在航空航天等國防領(lǐng)域,多智能體編隊(duì)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的戰(zhàn)略任務(wù),其中分布式估計(jì)器的相關(guān)理論和應(yīng)用不僅為編隊(duì)的實(shí)現(xiàn)提供了重要的全局信息,更提高了編隊(duì)速度。
　　本文針對(duì)一類可以描述成為離散線性時(shí)不變系統(tǒng)的智能編隊(duì)系統(tǒng),研究分布式估計(jì)器設(shè)計(jì)方法。首先介紹了分布式估計(jì)器的研究背景和現(xiàn)狀,之后根據(jù)已有的研究提出相應(yīng)的分

2、布式估計(jì)器模型,最后根據(jù)不同模型的特點(diǎn)利用線性矩陣不等式、馬爾可夫過程、狀態(tài)增廣等方法設(shè)計(jì)不同的算法。
　　本文的研究假設(shè)編隊(duì)系統(tǒng)由多個(gè)獨(dú)立的智能體組成,每個(gè)智能體都具有估計(jì)器,并利用估計(jì)器對(duì)全局系統(tǒng)進(jìn)行估計(jì),每個(gè)估計(jì)器都具有一定的通信能力,通信過程隨著環(huán)境的不同而使用不同的模型,并根據(jù)相應(yīng)的模型設(shè)計(jì)不同求解算法。
　　本文根據(jù)實(shí)際情況共研究了四種通信模型:
　　1.理想的通信模型,認(rèn)為通信過程理想不存丟包和噪音等問題

3、,通過求解由系統(tǒng)誤差的協(xié)方差矩陣所構(gòu)成的線性矩陣不等式,獲得了估計(jì)器的濾波增益和通信增益。
　　2.帶有丟包的通信模型,認(rèn)為通信丟包過程是一個(gè)馬爾可夫過程,通過構(gòu)建不同馬爾可夫狀態(tài)下由系統(tǒng)誤差的協(xié)方差矩陣所構(gòu)成的多個(gè)線性矩陣不等式為求解條件,最終獲得估計(jì)器相應(yīng)參數(shù)。
　　3.通信帶有噪音且?guī)捠芟薜耐ㄐ拍Ｐ?認(rèn)為通信過程存在噪聲干擾,同時(shí)考慮到通訊帶寬有限,通過構(gòu)造相應(yīng)的雙線性矩陣不等式并利用矩陣等效變換將雙線性矩陣不等式轉(zhuǎn)