多智能體系統(tǒng)的分布式檢測與故障定位研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)在人工智能體領(lǐng)域中起到了重要的作用。為了使多智能體系統(tǒng)能夠更好的完成不同的復雜工作，在連續(xù)的時間內(nèi)，需要對多智能體系統(tǒng)的分布情況進行實時監(jiān)測，并且在故障出現(xiàn)時進行定位。
　　本文主要研究三個方面的內(nèi)容：1，針對多智能體系統(tǒng)的一致性分布進行實時的突變檢測；2，針對離散的多智能體系統(tǒng)拓撲結(jié)構(gòu)進行檢測，提出一個基于多智能體系統(tǒng)拉普拉斯矩陣特征值估計的模型；3，基于多智能體系統(tǒng)的故障定位問題，提出了連續(xù)自適應(yīng)定位算法。

2、　　第一，研究多智能體系統(tǒng)的一致性分布的突變檢測。一致性分布突變檢測是多智能體系統(tǒng)實時監(jiān)測中的一個典型問題。多智能體系統(tǒng)的一致性分布突變檢測包括對多智能體系統(tǒng)的實時檢測，以及對多智能體系統(tǒng)的突變時刻的估計。文中提出了利用系統(tǒng)中智能體節(jié)點的交互信息形成的一致性矩陣，構(gòu)造了一種基于廣義似然比的一致性矩陣的檢測算法，消除了傳統(tǒng)算法對信息融合中心的需要。
　　第二，研究多智能體系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)檢測。通過拓撲結(jié)構(gòu)估計能夠進一步了解多智能體系統(tǒng)

3、內(nèi)部智能體節(jié)點的連接關(guān)系。文中利用多智能系統(tǒng)中智能體之間的交互信息，對多智能體系統(tǒng)的拉普拉斯矩陣特征值進行估計。結(jié)合基礎(chǔ)拓撲結(jié)構(gòu)的拉普拉斯矩陣特征值的特征，實現(xiàn)對多智能體系統(tǒng)拓撲結(jié)構(gòu)的估計，以及對多智能體系統(tǒng)的故障檢測。
　　第三，研究多智能體系統(tǒng)故障的定位。系統(tǒng)中智能體節(jié)點由于能量耗盡或是電路故障，故障智能體無法與群落中其余智能體保持相應(yīng)的一致性運動。為了在連續(xù)的時間內(nèi)對故障節(jié)點進行定位，利用一個移動的定位智能體到故障目標之間的