模塊化多面體連桿移動機(jī)器人的設(shè)計.pdf

1、移動機(jī)器人具有廣泛的應(yīng)用前景，與傳統(tǒng)移動機(jī)器人系統(tǒng)相比，由連桿機(jī)構(gòu)組成的移動機(jī)器人具有更多樣化的構(gòu)型和運(yùn)動方式，有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力。
　　本文在機(jī)構(gòu)與機(jī)器人學(xué)理論的基礎(chǔ)上，從機(jī)構(gòu)創(chuàng)新的角度，以常見的幾何多面體為原型，進(jìn)行構(gòu)型分析和模塊化構(gòu)件設(shè)計，并擴(kuò)展設(shè)計出一系列模塊化多面體連桿移動機(jī)器人。首先，通過對本文研究背景的分析和對國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的調(diào)研，引出本文的研究意義，并確定研究目標(biāo)和研究方案;第二，通過對多面體連桿移動機(jī)構(gòu)的構(gòu)型分

2、析，確定本文研究對象的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，驗證運(yùn)動的可行性，為模塊化構(gòu)件設(shè)計提供依據(jù);第三，將模塊化理論引入到多面體連桿移動機(jī)構(gòu)的設(shè)計中，設(shè)計出一套具有互換性，可重構(gòu)、可擴(kuò)展，能實(shí)現(xiàn)快速拼接的頂點(diǎn)模塊和運(yùn)動副模塊，并用模塊化構(gòu)件擴(kuò)展設(shè)計出一系列模塊化多面體連桿移動機(jī)構(gòu);第四，建立模塊化多面體連桿移動機(jī)器人的工程化虛擬樣機(jī)，對其進(jìn)行運(yùn)動性能的仿真分析和關(guān)鍵部位的強(qiáng)度校核;第五，設(shè)計模塊化多面體連桿移動機(jī)器人的控制系統(tǒng)，并結(jié)合機(jī)器人的特點(diǎn)，提出一種新