物料搬運(yùn)移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、工業(yè)4.0的提出，帶來了“智能工廠”和“智能生產(chǎn)”的兩大發(fā)展主題，傳統(tǒng)工業(yè)正在經(jīng)受著一場(chǎng)自動(dòng)化和智能化的變革。項(xiàng)目設(shè)計(jì)了一款基于激光和視覺導(dǎo)航的物料搬運(yùn)移動(dòng)機(jī)器人。本文在項(xiàng)目設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)器人進(jìn)行機(jī)械和控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，使其性能更加完善，可靠性更高，并開展了一系列實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。同時(shí)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了物料搬運(yùn)移動(dòng)機(jī)器人與智能生產(chǎn)線的系統(tǒng)集成，適應(yīng)自動(dòng)化柔性生產(chǎn)線的生產(chǎn)需要。
　　首先，機(jī)械系統(tǒng)部分，建立減震懸架系統(tǒng)的MATLAB仿真模型進(jìn)行

2、參數(shù)調(diào)試，對(duì)減震懸架機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)并實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，減小移動(dòng)機(jī)器人在行駛過程中的振動(dòng)，為傳感器件提供穩(wěn)定可靠的工作環(huán)境。
　　其次，控制系統(tǒng)部分，本文設(shè)計(jì)開發(fā)無線遙控模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程手動(dòng)控制;增加觸摸屏顯示的內(nèi)容和可操作的功能，改善人機(jī)交互體驗(yàn);提高運(yùn)動(dòng)控制算法的精度，從而優(yōu)化機(jī)器人加減速運(yùn)動(dòng)曲線。
　　最后，在移動(dòng)機(jī)器人與智能生產(chǎn)線的系統(tǒng)集成部分，設(shè)計(jì)PLC之間無線調(diào)度的程序，實(shí)現(xiàn)了西門子PLC間的無線通信，并且實(shí)