模塊化運(yùn)動(dòng)鏈及移動(dòng)機(jī)器人的研究.pdf

1、模塊化設(shè)計(jì)思想由于諸多的優(yōu)點(diǎn)被應(yīng)用到了社會(huì)生活的方方面面。平面閉鏈機(jī)構(gòu)自由度少,剛性大,也在機(jī)械行業(yè)中被廣泛運(yùn)用。本文研究對(duì)象為運(yùn)動(dòng)鏈及基于運(yùn)動(dòng)鏈的移動(dòng)機(jī)器人,結(jié)合模塊化設(shè)計(jì)、機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人學(xué)的思想力求在運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)方式及運(yùn)動(dòng)鏈重組上有所創(chuàng)新。
　　 首先,通過(guò)對(duì)四桿機(jī)構(gòu)的理論研究,提出了運(yùn)動(dòng)鏈滾動(dòng)的一般條件。通過(guò)運(yùn)動(dòng)鏈型綜合,得出可滾動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈,并通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真軟件實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)仿真并驗(yàn)證。
　　 其次,利用模塊化的思想,引入

2、層設(shè)計(jì)的理論,設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)鏈桿件結(jié)構(gòu)完成運(yùn)動(dòng)鏈的拼接,并設(shè)計(jì)制造實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)所需要的動(dòng)力模塊。根據(jù)動(dòng)力模塊的驅(qū)動(dòng)方式設(shè)計(jì)了多路舵機(jī)控制板,并定義了舵機(jī)控制庫(kù)函數(shù)。
　　 再次,利用已設(shè)計(jì)好的模塊,制作平面瓦特鏈滾動(dòng)機(jī)構(gòu),驗(yàn)證了理論的正確性。并實(shí)現(xiàn)了由主動(dòng)模塊拼接而成的六桿機(jī)構(gòu)的滾動(dòng)及越障實(shí)驗(yàn)。
　　 最后,將平面閉鏈向平面開(kāi)鏈擴(kuò)展,得出多種運(yùn)動(dòng)形式:(1)足式運(yùn)動(dòng);(2)波形運(yùn)動(dòng),包括豎直平面內(nèi)的行波運(yùn)動(dòng)及水平面內(nèi)的蜿蜒運(yùn)動(dòng)。這