模塊化移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題是機(jī)器人研究中一個(gè)重要問題，也是熱門的研究方向之一。目前對(duì)路徑規(guī)劃的研究工作多是理論上的，通過計(jì)算機(jī)仿真來驗(yàn)證路徑規(guī)劃方法的有效性，而有關(guān)的實(shí)驗(yàn)研究或?qū)嶒?yàn)結(jié)論比較少見。進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的實(shí)驗(yàn)研究，對(duì)驗(yàn)證已有的規(guī)劃算法的有效性及局限性、對(duì)路徑規(guī)劃理論的發(fā)展以及對(duì)路徑規(guī)劃理論在實(shí)際中的應(yīng)用都具有非常重要的意義。
　　 本文使用博創(chuàng)科技的模塊化移動(dòng)機(jī)器人UP-Voyager作為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，從移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

2、研究中的兩個(gè)大方向出發(fā)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究。
　　 1、模塊化移動(dòng)機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)。使用柵格模型來描述實(shí)際實(shí)驗(yàn)環(huán)境，對(duì)不同障礙物處理方法進(jìn)行可行性分析。通過機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)了解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性。使用A*算法在實(shí)際實(shí)驗(yàn)環(huán)境中進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，用模塊化移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)驗(yàn);然后對(duì)A*算法規(guī)劃后進(jìn)行路徑優(yōu)化處理，用模塊化移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。對(duì)兩者的實(shí)際實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行多方面的分析和比較。
　　 2、模塊化移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境下的

3、路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人采用航位推算方法計(jì)算位姿，對(duì)航位推算法存在的問題進(jìn)行分析。對(duì)模塊化移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行傳感器性能測(cè)試實(shí)驗(yàn)，并對(duì)多種傳感器信息配置融合方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對(duì)比。采用兩種基于多傳感器信息的路徑規(guī)劃策略進(jìn)行未知環(huán)境下的路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)。通過實(shí)驗(yàn)分析它們存在的問題，提出可行的解決方法，并對(duì)部分解決方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。最后對(duì)各種規(guī)劃策略的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析和比較。
　　 通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果，對(duì)各種路徑規(guī)劃方法適用的環(huán)境和情形進(jìn)行分析，得出了總結(jié)性結(jié)論