多面體移動機器人步態(tài)規(guī)劃與控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著機器人技術的不斷發(fā)展，世界各國越來越重視對機器人新技術的開發(fā)，除傳統(tǒng)的腿式、輪式、履帶式機器人外，還出現(xiàn)了一些新型的如蛇形、蝶形機器人，這些新技術被廣泛用于戰(zhàn)場偵察、掃雷排險、星球探測。本文在研究國內(nèi)外現(xiàn)有多面體機器人步態(tài)規(guī)劃和控制技術的基礎上，對多面體移動機器人規(guī)劃了步態(tài)，并且設計了控制系統(tǒng)，主要工作如下:
　　一、對多面體機器人現(xiàn)狀進行了研究，分析了本課題所述的多面體移動機器人的機構特點，完成了機器人姿態(tài)解算，建立了運動學

2、模型，并用MatlabTM驗證了運動學模型的正確性。
　　二、對機器人進行了步態(tài)規(guī)劃，建立了實時穩(wěn)定性判據(jù)方法，對步態(tài)規(guī)劃的每一個支撐狀態(tài)都用MatlabTM進行了可行性分析，從理論上確定了運動的可行性。并用AdamsTM進行了仿真分析。
　　三、完成了基于負反饋的控制系統(tǒng)平臺的設計。搭建了控制系統(tǒng)的硬件平臺，完成了控制系統(tǒng)平臺的軟件開發(fā)，設計了上下位機的通信系統(tǒng)，開發(fā)了人機交互界面，實現(xiàn)了實時監(jiān)控程序的設計。
　　四