基于體感設(shè)備的空間機器人作業(yè)控制技術(shù)研究.pdf

1、空間機器人受限于目前智能技術(shù)的發(fā)展以及空間環(huán)境的復雜性及多變性，操作者仍需遠距離操控機器人，并且需要自然人機交互手段的支持。Kinect與Leap Motion作為新興體感設(shè)備，逐步被應用于機器人控制領(lǐng)域以減輕操作者的作業(yè)負荷，本文因此提出了基于體感設(shè)備的空間機器人控制技術(shù)。
　　本文主要研究的體感技術(shù)為操作者關(guān)節(jié)點運動信息修正技術(shù)與面向空間作業(yè)的體感手勢識別技術(shù)，其中手勢識別交互技術(shù)是操作者與空間機器人主要的交互方式，因為手勢是

2、最為形象、直觀、通用性強的人機交互方式，大大增強了操作者的臨場感。
　　首先，調(diào)研歸納了體感技術(shù)的研究現(xiàn)狀和空間機器人人機交互技術(shù)研究現(xiàn)狀，并對空間機器人進行了建模分析，制定了雙臂協(xié)同的作業(yè)操作流程，分析了如何獲取體感數(shù)據(jù)。其次，對獲得的體感數(shù)據(jù)進行預處理，包括關(guān)節(jié)信息數(shù)據(jù)的修正與骨骼數(shù)據(jù)的濾波，使實時控制更加的穩(wěn)定；同時利用體感數(shù)據(jù)進行手勢建模，分別建立靜態(tài)手勢庫與動態(tài)手勢庫，以達到利用手勢指令控制空間機器人的目的。最后，以某空