鉆井平臺(tái)作業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究.pdf

1、隨著近年來(lái)我國(guó)石油鉆井工業(yè)的快速發(fā)展，鉆井平臺(tái)自動(dòng)化作業(yè)系統(tǒng)變得越來(lái)越重要，與之相關(guān)的技術(shù)裝備逐漸成為研究的重點(diǎn)。本文以遼河油田對(duì)于鉆井平臺(tái)鉆桿傳送裝置設(shè)計(jì)要求為依據(jù)，以鉆井作業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，開展鉆井作業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究。主要包括以下內(nèi)容：
　　1）對(duì)鉆井平臺(tái)鉆桿傳送裝置以及鉆井平臺(tái)作業(yè)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了調(diào)查研究。
　　2）按照遼河油田鉆井平臺(tái)鉆桿傳送裝置技術(shù)要求，確定了鉆井平臺(tái)作業(yè)機(jī)器人的性能參數(shù)和結(jié)

2、構(gòu)形式，并運(yùn)用CAD和Solidworks三維設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和參數(shù)設(shè)計(jì)。
　　3）對(duì)作業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件進(jìn)行了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化然后運(yùn)用 ANSYS分析軟件對(duì)作業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件進(jìn)行了靜剛度分析。
　　4）對(duì)作業(yè)機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)就行了設(shè)計(jì)，并對(duì)主要液壓元件進(jìn)行了選型。
　　5）初步設(shè)計(jì)確定作業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，并對(duì)作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了手動(dòng)程序設(shè)計(jì)，并在此基礎(chǔ)上補(bǔ)充了自動(dòng)程序設(shè)計(jì)。
　　6）本課題尚需結(jié)合鉆井