沉船同步提升液壓升沉補(bǔ)償試驗(yàn)平臺設(shè)計.pdf

1、在沉船打撈工程中，由于海上存在風(fēng)、浪、流等情況，駁船會受到一定的影響而產(chǎn)生不規(guī)則的波浪運(yùn)動，導(dǎo)致在打撈作業(yè)過程中出現(xiàn)起吊鋼纜受力不均的現(xiàn)象，加大海上打撈工程的難度，情況嚴(yán)重甚至?xí)l(fā)海上工程事故的發(fā)生。因此，本文的主要目標(biāo)是設(shè)計一個沉船同步提升液壓升沉補(bǔ)償試驗(yàn)平臺，通過該平臺能夠研究不同的升沉補(bǔ)償方式及補(bǔ)償參數(shù)對同步提升效果的影響，從而探究出不同打撈情況下最佳的補(bǔ)償方式及補(bǔ)償參數(shù)，為實(shí)際打撈作業(yè)中升沉補(bǔ)償系統(tǒng)的設(shè)計提供試驗(yàn)參考與理論依據(jù)

2、。
　　本文以“暢通輪”艉段打撈作業(yè)中所采用的雙駁船同步提升系統(tǒng)為模型，通過簡化雙駁船、提升鋼纜、沉船負(fù)載以及海水對沉船的作用力，并在整個提升系統(tǒng)中加入升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，設(shè)計了模擬沉船同步提升液壓升沉補(bǔ)償試驗(yàn)平臺的整體方案及結(jié)構(gòu)。
　　根據(jù)升沉補(bǔ)償試驗(yàn)平臺的功能，設(shè)計了整體的液壓系統(tǒng)，包括升沉補(bǔ)償液壓系統(tǒng)、二自由度模擬駁船的液壓系統(tǒng)及加載平臺液壓系統(tǒng);為了實(shí)現(xiàn)對各個液壓缸的實(shí)時控制，基于力士樂4WREE型直動式比例方向閥建立了閥

3、控缸數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了仿真分析。
　　為了實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)平臺模擬真實(shí)駁船的波浪運(yùn)動，分別建立二自由度模擬平臺與六自由度模擬平臺的運(yùn)動控制模型，并利用閥控缸位置伺服控制模型進(jìn)行位移控制;由于試驗(yàn)平臺在實(shí)際調(diào)試過程中，會對二自由度模擬平臺和六自由度模擬平臺分別進(jìn)行調(diào)試，因此結(jié)合主動補(bǔ)償策略，對六自由度模擬試驗(yàn)平臺進(jìn)行主動補(bǔ)償?shù)穆?lián)合仿真，驗(yàn)證了試驗(yàn)平臺運(yùn)動控制的準(zhǔn)確性以及主動補(bǔ)償?shù)挠行浴?br>　　搭建了沉船同步提升液壓升沉補(bǔ)償試驗(yàn)平臺，完成