雙端虎克鉸型并聯(lián)六自由度平臺運動及其控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、六自由度平臺自從被D.Stewar提出以來，已經(jīng)得到了國內外學者的廣泛關注和研究。由于六自由度平臺具有并聯(lián)機構的優(yōu)點，所以其在眾多領域內都有了廣泛的應用。本課題研究的是雙端虎克鉸型并聯(lián)六自由度運動平臺，與球鉸相比，虎克鉸具有更大的轉角范圍，可以使平臺具有更大的工作空間。本文將對雙端虎克鉸型并聯(lián)六自由度平臺進行理論分析和研究，具體研究內容如下:
　　首先本文簡要介紹了六自由度運動平臺的發(fā)展歷史、研究現(xiàn)狀及應用，對六自由度運動平臺進行

2、了詳細的運動學和動力學分析并通過Adams軟件對平臺進行運動學仿真。運用Ansys軟件對平臺進行模態(tài)分析，通過前三階固有頻率變形圖和節(jié)點位移云圖可以得出平臺與振動源是否會發(fā)生共振。
　　其次本文對六自由度運動平臺的液壓系統(tǒng)進行了理論分析并繪制了六自由度運動平臺的液壓系統(tǒng)原理圖，然后根據(jù)技術要求完成系統(tǒng)關鍵元器件的計算和選型工作，并對伺服閥、齒輪泵、位移傳感器的工作原理進行了介紹。
　　最后為了提高六自由度運動平臺控制系統(tǒng)的控