六自由度并聯(lián)平臺力-位控制策略研究.pdf

1、六自由度并聯(lián)平臺具有承載能力強、剛度大、精度高、系統(tǒng)動態(tài)響應快和累積誤差小等特點，已在飛行模擬器、新型機床、航空宇航器對接等領域獲得了廣泛應用，但目前關于并聯(lián)機器人的運動學和力控制策略的研究還相對較少，許多方向還有待進一步研究與開發(fā)，這些都限制了并聯(lián)機器人的推廣應用。
　　 首先，以蘇州博實機器人公司的6-DOF并聯(lián)機器人為研究對象，應用矩陣分析和齊次坐標變換建立了六自由度并聯(lián)平臺的運動學模型，對平臺的運動學進行仿真，得到各支鏈

2、的運動規(guī)律曲線，了解平臺在不同運動姿態(tài)情況下的運動特性。
　　 其次，應用改進的牛頓.歐拉法建立機器人動力學模型。通過動力學方程的建立，完成對其廣義力的計算，并通過仿真結果，了解六自由度并聯(lián)機器人各支鏈的受力情況。
　　 接著，總結了機器人控制理論，介紹了目前六自由度并聯(lián)機器人力控制和位置控制控制的主要方法，提出了基于廣義預測控制的力/位協(xié)同控制方法，并通過仿真實驗和實驗結果證明了此控制策略的優(yōu)越性。
　　 然后