版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、采用并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺作為大型舞臺演藝場景中的智能船艦運(yùn)動(dòng)模擬器,產(chǎn)生船艦搖擺動(dòng)作使舞臺效果更加生動(dòng)真實(shí)。目前對并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的研究,多數(shù)將串聯(lián)支鏈直接簡化為驅(qū)動(dòng)桿,忽略了串聯(lián)支鏈中其他部分對上平臺運(yùn)動(dòng)的影響,因此在實(shí)際平臺上產(chǎn)生的誤差較大。本文以實(shí)際應(yīng)用在智能船艦運(yùn)動(dòng)模擬中的并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺為研究對象,從串聯(lián)支鏈對上平臺位姿的影響入手分析,建立位姿反解數(shù)學(xué)模型和仿真模型,為實(shí)際并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺、的位姿分析及運(yùn)動(dòng)控制提供
2、理論依據(jù)。
首先,使用D-H表示法建立上平臺、下平臺以及6條支鏈的坐標(biāo)系,引入齊次坐標(biāo)變換矩陣,分析相鄰關(guān)節(jié)坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系,建立上平臺位姿反解方程。在Simulink仿真環(huán)境中,搭建反解方程的解算模型,通過與實(shí)際并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行對比,驗(yàn)證所建立的上平臺位姿反解數(shù)學(xué)模型的正確性。
然后,根據(jù)實(shí)際并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及具體參數(shù),使用MATLAB/SimMechanics工具箱,建立并
3、聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的三維物理模型。
最后,搭建基于模糊PID控制器控制的平臺仿真系統(tǒng)。通過上平臺單自由度的升降運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)以及多自由度組合的橫移、偏航、圓周、偏航與圓周等復(fù)合運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證所建立的位姿反解數(shù)學(xué)模型、Simulink解算模塊、模糊PID控制模塊以及平臺三維物理模型的正確性與適用性。
綜上所述,本文建立了應(yīng)用于智能船艦運(yùn)動(dòng)模擬中并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的上平臺位姿反解數(shù)學(xué)模型、三維物理模型以及模糊PID控制仿真模
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 六自由度并聯(lián)平臺力-位控制策略研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)平臺運(yùn)動(dòng)規(guī)律及控制方法研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)平臺的建模與仿真研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)平臺軌跡規(guī)劃及其伺服控制研究.pdf
- 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制策略研究.pdf
- 并聯(lián)六自由度平臺海浪運(yùn)動(dòng)仿真控制系統(tǒng)研究.pdf
- 并聯(lián)式六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺的分析與研究.pdf
- 并聯(lián)電液伺服六自由度平臺系統(tǒng)低速運(yùn)動(dòng)研究.pdf
- 雙端虎克鉸型并聯(lián)六自由度平臺運(yùn)動(dòng)及其控制系統(tǒng)的研究.pdf
- 六自由度平臺連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制方法研究.pdf
- 高精度六自由度并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf
- 并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺動(dòng)力學(xué)分析及最優(yōu)控制研究.pdf
- 并聯(lián)六自由度車輛模擬器的運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)平臺位置正解及控制方法研究.pdf
- 基于生物智能的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制及其仿真研究.pdf
- 電動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)控制策略研究.pdf
- 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺pid控制系統(tǒng)仿真研究
- 液壓驅(qū)動(dòng)六自由度并聯(lián)機(jī)器人特性及其控制策略研究.pdf
- 遠(yuǎn)程六自由度并聯(lián)平臺測控系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf
- 基于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的力加載控制研究.pdf
評論
0/150
提交評論