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文檔簡介
1、磁浮平面電機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單、動(dòng)態(tài)特性好、定位精度高等特點(diǎn),廣泛應(yīng)用于光刻機(jī)六自由度運(yùn)動(dòng)控制場合。本文以六自由度動(dòng)磁式磁浮平面電機(jī)為研究對象,在分析磁場的基礎(chǔ)上,建立了磁浮平面電機(jī)在定子磁場中的受力和力矩模型,研究了直接力旋量電機(jī)解耦方法,實(shí)現(xiàn)了磁浮平面電機(jī)的解耦控制。將重復(fù)控制和PID控制相結(jié)合,提高了6-DOF磁浮電機(jī)的控制精度。
首先,推導(dǎo)Halbach陣列磁感應(yīng)強(qiáng)度分布,綜合磁場基本方程以及邊界條件,獲得磁感應(yīng)強(qiáng)度分布諧波
2、模型。根據(jù)諧波模型,將單個(gè)線圈進(jìn)行簡化,應(yīng)用洛侖茲力公式,解決了永磁陣列磁場對單線圈的作用力和力矩問題。根據(jù)作用力與反作用力關(guān)系,分析了Halbach永磁陣列作為動(dòng)子時(shí)的受力和力矩分布,為消除力矩干擾提供理論依據(jù)。
其次,為了消除 dq0解耦引入的干擾力矩,分析了動(dòng)磁式平面電機(jī)輸入控制電流與輸出的力和力矩之間的耦合關(guān)系。提出了直接力旋量解耦方法,實(shí)現(xiàn)電流與電磁力和力矩的獨(dú)立解耦控制,運(yùn)行穩(wěn)定、效果良好。
最后,建立了
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