六自由度搖擺臺解耦控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以“六自由度搖擺臺”為背景，對六自由度搖擺臺的機構學理論及其控制系統(tǒng)的作了研究。　　本論文利用遺傳算法對平臺結構尺寸進行優(yōu)化設計，探討了人工神經(jīng)網(wǎng)絡在并聯(lián)機器人機構位置正解的應用，采用BP網(wǎng)絡，利用位置逆解結果，通過訓練學習，實現(xiàn)操作從關節(jié)變量空間到工作變量空間的非線性映射，從而求出6-DOF搖擺臺的正運動學解。為提高正解結果精度，引進輔助網(wǎng)絡，運用Kalman濾波器進行誤差補償，并給出了并聯(lián)機器人的仿真實例，對系統(tǒng)的單通道液壓缸

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