六自由度平臺(tái)連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制方法研究.pdf

1、在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以模擬艦船在水中的搖擺運(yùn)動(dòng)。該模擬器系統(tǒng)采用6-SPS并聯(lián)機(jī)器人作為機(jī)械臺(tái)體，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制精度比較高。平臺(tái)可以在六個(gè)自由度上實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，并且在一定程度上模擬海浪的運(yùn)動(dòng)情況，從而為雙機(jī)械臂在動(dòng)平面上進(jìn)行協(xié)調(diào)控制提供支撐的載體。通過(guò)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，操作者可以在實(shí)驗(yàn)室完成海平面仿真實(shí)驗(yàn)。
　　本文將多自由度曲線的數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)化成MB-E-6DOF平臺(tái)上的實(shí)際運(yùn)動(dòng)。整個(gè)控制過(guò)程需要有控制方法和運(yùn)動(dòng)學(xué)理論方法作

2、為基礎(chǔ)。本文從這兩個(gè)角度出發(fā)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)平臺(tái)連續(xù)化的軌跡運(yùn)動(dòng)的控制。首先介紹六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)組成，簡(jiǎn)要描述平臺(tái)控制箱和伺服控制器的基本原理，并對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器中的三閉環(huán)控制進(jìn)行分析。其次解釋了指令和指令集文件的概念，結(jié)合傳統(tǒng)的控制方法指出指令和指令集文件概念的意義。提出了用數(shù)字信號(hào)處理的方法解決并聯(lián)機(jī)構(gòu)連續(xù)化軌跡運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題。根據(jù)平臺(tái)上位機(jī)的軟件控制模式設(shè)計(jì)出了平臺(tái)做連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)的控制方案。運(yùn)用理想化測(cè)量方法建立平臺(tái)的坐標(biāo)系。然后結(jié)合位置反

3、解理論在Moog平臺(tái)上建立Matlab反解模型。文章分析了單自由度正弦平移、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，檢驗(yàn)了基于Moog平臺(tái)Matlab反解模型的準(zhǔn)確性和可靠性，同時(shí)也分析了單自由度正弦運(yùn)動(dòng)的軌跡曲線，并將 Matlab仿真曲線與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的實(shí)時(shí)曲線作比較。在熟練掌握指令集文件編寫(xiě)方法之后，利用 Matlab位置反解模型、平臺(tái)數(shù)據(jù)采集軟件制作多自由度正弦運(yùn)動(dòng)的指令集文件，并在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)。最后找到解決運(yùn)動(dòng)平臺(tái)正解問(wèn)題的新方法，結(jié)合傳統(tǒng)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、牛