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文檔簡(jiǎn)介
1、電冰箱能耗檢測(cè)過(guò)程中,開(kāi)關(guān)冰箱門是既重復(fù)又費(fèi)時(shí)的工作,非常適合機(jī)器人代替人工工作,本文針對(duì)機(jī)械臂在電冰箱能耗檢測(cè)過(guò)程中的應(yīng)用需要,研究六自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡控制及軌跡規(guī)劃。
本文通過(guò)對(duì)開(kāi)關(guān)冰箱門的六自由度機(jī)械臂進(jìn)行建模并求其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,再將機(jī)械臂位姿的期望關(guān)節(jié)角度轉(zhuǎn)化為電機(jī)運(yùn)行參數(shù),通過(guò)機(jī)械臂的運(yùn)行結(jié)果及利用OpenGL仿真機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡驗(yàn)證機(jī)械臂開(kāi)關(guān)冰箱門動(dòng)作的正確性。本文所做主要工作如下:
采用標(biāo)準(zhǔn)的D-H方
2、法建立機(jī)械臂數(shù)學(xué)模型。將各個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)與基坐標(biāo)系間的矢量空間關(guān)系用齊次變換表示出來(lái),然后將各相鄰關(guān)節(jié)坐標(biāo)系間的矢量空間關(guān)系用平移旋轉(zhuǎn)等變換得到,從而得出末端執(zhí)行器的空間位置相對(duì)于基坐標(biāo)系的齊次變換關(guān)系。再通過(guò)分析其正運(yùn)動(dòng)學(xué),應(yīng)用解析法求解關(guān)節(jié)角從而推導(dǎo)出逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解。
通過(guò)對(duì)三次多項(xiàng)式插值法和五次多項(xiàng)式插值法進(jìn)行對(duì)比研究,由它們的結(jié)果得知采用五次多項(xiàng)式插值法有利于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)穩(wěn)定的運(yùn)行。并且,利用五次多項(xiàng)式插值法解得冰箱開(kāi)關(guān)
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