并聯(lián)六自由度車輛模擬器的運動控制研究.pdf

1、針對惡劣駕駛條件、復雜地形和特殊工況下的駕駛模擬和對汽車安全性、舒適性等性能研究的需要，本文利用在實驗室已經(jīng)搭建好的并聯(lián)六自由度平臺的基礎上，對車輛模擬器的運動控制進行研究，并且進行仿真和實驗分析。本文的主要研究內(nèi)容如下：
　　首先在實驗室已經(jīng)搭建好的平臺的基礎上，分析它的自由度和反解，對于正解為了提高計算效率采用了擬Netwon法。計算了并聯(lián)六自由度平臺在一些特定位置下的工作空間，利用影響系數(shù)法推導了平臺的速度和加速度。根據(jù)車輛

2、運動模擬的需要，給出了它的控制流程。
　　其次分析了經(jīng)典洗出算法的構成，主要包括它的信號輸入所需要的坐標變換，分析了高通加速度和角速度通道的階數(shù)對濾波過程的影響，確定了這些通道的階數(shù)，并且分析了傾斜協(xié)調通道的作用機理。在分析經(jīng)典洗出算法的基礎上，引出了自適應洗出算法，介紹了構造自適應代價函數(shù)的方法。
　　然后建立了人體體感評價模型，分析了洗出算法中濾波器的各個參數(shù)對車輛運動模擬效果的影響，選擇了合適的濾波器參數(shù)。對自適應權重

3、進行分析，提出了洗出算法的調試過程。利用SimMechanics對實驗室的平臺進行建模，分析它在運動模擬過程中的動態(tài)特性。通過對特定信號進行仿真分析，觀測模擬器的動態(tài)特性。
　　最后將G29方向控制器和Unity3D進行連接，提高了駕駛模擬的真實性。通過C++編寫的動態(tài)鏈接庫，實現(xiàn)了Labview和Unity3D實時數(shù)據(jù)共享。利用Unity3D和SimMechanics建立的模型，分析了兩種典型地形下模擬器的運動狀況。在實驗室所搭