雙自由度下肢實(shí)驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制的研究.pdf

1、近幾年來(lái),殘疾人的生活質(zhì)量得到社會(huì)各個(gè)階層的廣泛關(guān)注,與之相應(yīng)的國(guó)家康復(fù)輔具事業(yè)的發(fā)展也得到社會(huì)各界的有力支持,其中智能假肢的研究成為眾多康復(fù)輔具研究中發(fā)展比較快速的一門(mén)。很多科研機(jī)構(gòu)在智能假肢的研究過(guò)程中,需要對(duì)假肢的性能做一些評(píng)估,目前普遍的評(píng)估方法是讓下肢殘疾的人穿上假肢,然后根據(jù)自己的實(shí)際感受來(lái)進(jìn)行判斷,由于不同的人對(duì)假肢的感受不同因此這樣評(píng)估方法具有很大的主觀性,對(duì)假肢的評(píng)價(jià)不準(zhǔn)確。因此,需要一種更客觀,更準(zhǔn)確的評(píng)估方法來(lái)評(píng)價(jià)

2、假肢的性能。雙下肢實(shí)驗(yàn)平臺(tái)就是針對(duì)這樣的需求而研制的,并且平臺(tái)良好的穩(wěn)定性是能夠準(zhǔn)確地評(píng)價(jià)假肢性能的關(guān)鍵。
　　本文中以雙下肢運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為基礎(chǔ),針對(duì)平臺(tái)的步態(tài)控制做了一系列的研究,對(duì)平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中遇到的問(wèn)題做了深刻的分析并提出了解決方法。在本文中,我們分析了人體在行走過(guò)程中的特點(diǎn),并將采集到的膝髖關(guān)節(jié)的角度信號(hào)加工處理后,運(yùn)用到平臺(tái)中,作為平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)信號(hào),已達(dá)到模仿人體步態(tài)的目的。平臺(tái)以固高控制卡為核心,用四個(gè)伺服電機(jī)代替人體下肢