雙自由度穩(wěn)定平臺跟蹤算法的研究及應(yīng)用.pdf

1、根據(jù)某些實際工程設(shè)計的需要，例如遙控武器平臺，精密導航儀器等，都要求能夠有效的隔離震動或搖擺等干擾現(xiàn)象，并且能夠?qū)崿F(xiàn)對裝置的隨動控制，正是在這種應(yīng)用的需求下而產(chǎn)生的穩(wěn)定平臺。隨著穩(wěn)定平臺的迅速發(fā)展，它正在各大行業(yè)領(lǐng)域內(nèi)扮演著越來越重要的角色。本文以安裝在射擊機器人上的隨動穩(wěn)定跟蹤平臺的研制過程為背景，并對該穩(wěn)定平臺的工作機理、伺服控制系統(tǒng)方案的選擇、穩(wěn)定控制器的設(shè)計、系統(tǒng)建模與仿真及優(yōu)化等關(guān)鍵問題進行了研究。
　　文章首先介紹了各

2、類穩(wěn)定平臺的研究現(xiàn)狀，并了解了國內(nèi)外各大領(lǐng)域的最新研究進展和研究成果，然后通過對穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)的分析，給出了穩(wěn)定平臺的基本工作原理，再結(jié)合穩(wěn)定平臺的穩(wěn)定平衡方程，指出了伺服控制過程中存在的各種非線性和不確定性因素，進而通過對ADRC的研究，提出了將該控制算法應(yīng)用到穩(wěn)定平臺的控制方案中去的思路，然后再通過MATLAB對模型的各個主要部分進行了建模并仿真分析，并結(jié)合對單位階躍信號的響應(yīng)曲線與傳統(tǒng)的PID控制算法進行了比較，通過仿真結(jié)