基于恒力控制的機(jī)器人去毛刺軌跡動(dòng)態(tài)規(guī)劃.pdf

1、毛刺普遍存在于機(jī)械零件的加工過程中，殘留的毛刺既影響了零件的質(zhì)量，又降低零件使用性能。去毛刺加工時(shí)，刀具需要對工件的棱邊進(jìn)行跟蹤，以保持良好的切削狀態(tài)。傳統(tǒng)人工去毛刺耗時(shí)費(fèi)力，已不能滿足當(dāng)前制造業(yè)發(fā)展需要。因而，機(jī)器人等自動(dòng)化去毛刺技術(shù)廣受關(guān)注，機(jī)器人去毛刺時(shí)須生成合理的加工軌跡。面對多品種、外形復(fù)雜的工件，研究如何快速、準(zhǔn)確地進(jìn)行機(jī)器人去毛刺加工，可積極推動(dòng)機(jī)器人去毛刺技術(shù)在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用。
　　本文為消除毛坯件公差和加工裝夾

2、誤差對毛刺去除作業(yè)的影響，展開了基于法向力的在線軌跡生成方法的研究。在基于去毛刺切削力特性分析基礎(chǔ)上，提出了采用阻抗控制模型實(shí)現(xiàn)切削法向恒力控制策略，并將該策略應(yīng)用于機(jī)器人去毛刺軌跡生成，同時(shí)完成了汽車轉(zhuǎn)向器零部件壓鑄件的機(jī)器人去毛刺加工的實(shí)驗(yàn)研究。
　　首先，闡述了論文的研究背景和意義，介紹了現(xiàn)有的機(jī)器人去毛刺軌跡生成方法種類及研究現(xiàn)狀，重點(diǎn)介紹基于傳感器的機(jī)器人去毛刺軌跡生成方法的研究現(xiàn)狀，綜述了消除毛坯件公差和加工裝夾誤差的

3、去毛刺軌跡生成方法，并提出論文的框架及主要研究內(nèi)容。
　　其次，基于毛刺特性及去毛刺切削力特性提出切削法向恒力控制策略。為了實(shí)現(xiàn)刀具對工件毛刺的動(dòng)態(tài)跟蹤加工，采用基于位置的阻抗控制模型，構(gòu)建了基于阻抗控制模型的去毛刺法向力控制策略。
　　第三，基于去毛刺法向力控制策略，提出了基于法向力的機(jī)器人去毛刺軌跡生成方法。針對毛坯件公差和裝夾誤差較大的情況，通過機(jī)器人控制器獲取刀具切削運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)信息，采用六維力傳感器實(shí)時(shí)采集三維切削力矢