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1、在該文中,作者首先總結(jié)了國內(nèi)外有關(guān)機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃與軌跡控制方面的研究成果,在此基礎(chǔ)上,采用二階多項式加三角余弦形式的要產(chǎn)條函數(shù)重新構(gòu)造機器人的關(guān)節(jié)軌跡,創(chuàng)造性提出了一種新的且有效的機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃及軌跡控制方法,并成功地應用由Nelder和Mead兩人創(chuàng)立的柔性多面體最優(yōu)搜索算法(復合形法)確定出機器人運動的最優(yōu)時間間隔序列,使規(guī)劃出的關(guān)節(jié)軌跡在非線性的運動學約束條件下,不僅可以保證關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度連續(xù),而且還能保
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