IRB1400型機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制.pdf

1、機(jī)器人可以被看作是一種能夠擴(kuò)展人類工作能力的有效工具，人類在認(rèn)識(shí)和改造世界的過程中不能沒有機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個(gè)重要分支，是機(jī)器人領(lǐng)域的重要研究發(fā)展方向。由于它在理論和應(yīng)用中的重要地位，對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和控制的研究，一直受到人們的普遍關(guān)注。 首先，本文對(duì)機(jī)器人的定義、發(fā)展?fàn)顩r、及其發(fā)展前景作了介紹。針對(duì)ABB公司的6自由度IRB1400型工業(yè)機(jī)器人，論述了機(jī)器人的概念、關(guān)鍵參數(shù)等，同時(shí)介紹了非線性方程組的

2、解法，并對(duì)IRB1400型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解作了詳細(xì)論述，同時(shí)提出了IRB1400型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的方法。 其次，分析了機(jī)器人軌跡規(guī)劃的一般性問題，在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃針對(duì)不同的條件分別詳述了線性函數(shù)插值、三次多項(xiàng)式函數(shù)插值；在笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃則深入討論了直線函數(shù)插值和圓弧插值，然后對(duì)笛卡爾空間與關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了比較。 再次，對(duì)機(jī)器人的軌跡控制原理作了詳細(xì)的論述，并分析了多軸聯(lián)動(dòng)的原理及其誤