自動扶梯梯級機(jī)器人去毛刺系統(tǒng)的開發(fā)應(yīng)用.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)是高技術(shù)的重要組成部分,是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化的關(guān)鍵技術(shù)之一。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,在工業(yè)生產(chǎn)中采用機(jī)器人柔性加工技術(shù)已成為現(xiàn)代化工廠的主要標(biāo)志之一。
　　 本論文以研究開發(fā)自動扶梯梯級的自動化去毛刺系統(tǒng)為背景,詳細(xì)介紹了以YASKAWA機(jī)器人為中心,配合專門設(shè)計(jì)開發(fā)的周邊設(shè)備組成整個(gè)梯級自動化去毛刺系統(tǒng)。首先根據(jù)自動扶梯梯級產(chǎn)品的特點(diǎn),確定了以機(jī)器人為中心并配以輔助加工設(shè)備的自動化加工系統(tǒng)的總體方案。然后在具體設(shè)計(jì)中,在機(jī)

2、器人已有控制箱和設(shè)備的基礎(chǔ)上,對附加部分進(jìn)行硬件方面的選型設(shè)計(jì)和外圍電路的常規(guī)設(shè)計(jì),包括機(jī)器人及PLC的選型,傳輸鏈、加工專機(jī)、砂磨機(jī)、電動挫刀機(jī)等周邊設(shè)備的設(shè)計(jì),以及各設(shè)備之間連接信號的接口設(shè)計(jì)。最后介紹機(jī)器人加工系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì),包括完成機(jī)器人與周邊設(shè)備的邏輯控制整個(gè)應(yīng)用工程系統(tǒng)的PLC控制程序設(shè)計(jì),以及機(jī)器人加工結(jié)構(gòu)化程序的設(shè)計(jì),使其能迅速適應(yīng)加工不同型號規(guī)格的梯級產(chǎn)品。
　　 本論文還提出了一種簡單實(shí)用的加工力的控制方案,