磁和車輛運動學輔助的車載導航技術(shù)研究.pdf

1、針對GPS失效時，車載慣性導航誤差會迅速發(fā)散的問題，本文研究了一種磁和車輛運動學輔助的車載導航算法。包括提出了一種基于支持向量機的車輛運動狀態(tài)辨識方法，該方法通過分析車輛運動特點，利用慣性測量單元輸出提取出時域、頻域特征各3個并進行了優(yōu)化，利用優(yōu)化后的特征實時分辨出車輛的靜止和直行狀態(tài)，同時根據(jù)z軸陀螺儀輸出與閾值的比較確定轉(zhuǎn)彎狀態(tài);推導了靜止、直行和轉(zhuǎn)彎狀態(tài)下根據(jù)慣性測量單元輸出解算觀測量的具體過程，將觀測量、磁傳感器輸出與捷聯(lián)慣性導

2、航系統(tǒng)誤差模型相結(jié)合設(shè)計了卡爾曼濾波器來進行導航參數(shù)誤差估計和補償，通過仿真分析了這種組合算法的有效性。
　　為了實驗驗證該方法的有效性，本文首先自主搭建了導航系統(tǒng)的硬件實驗平臺;然后設(shè)計角速率和角位置實驗，基于三軸轉(zhuǎn)臺完成了慣性測量單元的標定，提出了一種無需外部設(shè)備及外部參考信息輔助的三軸磁傳感器簡易標定方法，完成了磁傳感器的標定。最后設(shè)計跑車實驗驗證了基于支持向量機的車輛運動狀態(tài)辨識方法和車輛運動學輔助車載導航算法的有效性。實