基于點(diǎn)約束的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、當(dāng)前，機(jī)器人行業(yè)正處于一場(chǎng)革命性的發(fā)展階段，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展不斷深入到各個(gè)領(lǐng)域，包括醫(yī)療，航天等等很多高技術(shù)領(lǐng)域，同時(shí)對(duì)機(jī)器入的精度要求也越來(lái)越高，為此機(jī)器人標(biāo)定方面的研究顯得更加意義深遠(yuǎn)。本文采用了一種基于點(diǎn)約束的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法，對(duì)ABBIRB120機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的參數(shù)進(jìn)行了識(shí)別，提高了其定位精度。
　　搭建了基于點(diǎn)約束的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定系統(tǒng)，該系統(tǒng)將工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)、兩自由度激光接收裝置控制技術(shù)、基于視覺(jué)伺服

2、機(jī)器人定位技術(shù)、基于PSD伺服的機(jī)器人定位技術(shù)融為一體，同時(shí)開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的軟件人機(jī)互動(dòng)操作界面。
　　利用DH方法建立了工業(yè)機(jī)器人IRB120的正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并用數(shù)值解法對(duì)其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了求解，同時(shí)建立了在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的線(xiàn)交點(diǎn)約束模型，以及交點(diǎn)處于同一球面的約束模型，建立機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定的誤差模型以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差求取的優(yōu)化模型。
　　對(duì)建立的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)運(yùn)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)進(jìn)行了仿真，運(yùn)用OpenGL對(duì)硬件系統(tǒng)，以