基于線誤差的機(jī)器人自身參數(shù)標(biāo)定研究.pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大及其技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)中對(duì)機(jī)器人的性能要求也越來(lái)越高，尤其是高精度的工業(yè)機(jī)器人。精度作為評(píng)價(jià)工業(yè)機(jī)器人性能的重要指標(biāo)，而評(píng)價(jià)工業(yè)機(jī)器人精度的主要指標(biāo)有兩個(gè)，重復(fù)定位精度和絕對(duì)定位精度。目前，工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度普遍具有較高的重復(fù)定位精度，但其絕對(duì)定位精度還不能滿足一些工業(yè)生產(chǎn)的需求。因此，探索找到一種提高機(jī)器人絕對(duì)定位精度的方法是提高工業(yè)機(jī)器人性能的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文通過(guò)對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)

2、構(gòu)進(jìn)行研究，分析六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn)。創(chuàng)新的利用高精度拉繩編碼器建立標(biāo)定平臺(tái)，應(yīng)用運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定的方法提高工業(yè)機(jī)器人的絕對(duì)定位精度，使其滿足工業(yè)生產(chǎn)的需要，對(duì)提高工業(yè)機(jī)器人的性能有十分重大的意義。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　1.建立線誤差標(biāo)定平臺(tái)。利用高精度的拉繩編碼器采集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，用拉繩編碼器的實(shí)際拉繩的長(zhǎng)度與機(jī)器人工具末端實(shí)際距用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離之差衡量機(jī)器人的絕對(duì)定位精度。
　　2.建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及誤差模型。