面向磨削的機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定與離線編程研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人誕生于美國上世紀(jì)60年代。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用提高了生產(chǎn)效率，降低了管理成本，使產(chǎn)品質(zhì)量更有保證，使工人作業(yè)環(huán)境得到了改善，而且機(jī)器人不知疲勞，它可以長時(shí)間連續(xù)工作，機(jī)器人成了人類生活和工作中的好朋友、好幫手。
　　采用機(jī)器人、砂帶機(jī)以及相關(guān)輔助設(shè)備對廚具用品、五金件、水暖件進(jìn)行拋光打磨，已成為工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域之一。由于航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片材料為高溫合金鋼，若采用普通刀具加工，刀具磨損快，加工效率低，加工成本高。近年來采用

2、機(jī)器人磨削葉片在國外已有成功案例，然而這項(xiàng)技術(shù)在國內(nèi)還不成熟。本文采用機(jī)器人、砂帶機(jī)等輔助設(shè)備對航空發(fā)動(dòng)機(jī)器葉片鑄造毛坯進(jìn)行磨削加工，使其達(dá)到要求的葉片型面尺寸精度。該技術(shù)主要涉及砂帶磨削工藝、模型逆向重構(gòu)與檢測、力位混合控制、機(jī)器人標(biāo)定、離線編程五方面技術(shù)。本文側(cè)重于對后兩個(gè)技術(shù)的研究實(shí)踐。文中介紹了機(jī)器人拋光打磨、參數(shù)標(biāo)定與離線編程的研究現(xiàn)狀。根據(jù)RX160機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)及其零位置，建立DH桿件坐標(biāo)系，求得該機(jī)器人的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程