車輛安全行駛輔助導航研究——車輛超車輔助導航.pdf

1、車輛技術是智能交通系統(tǒng)研究的熱點領域，開展車輛視覺導航的關鍵技術——道路識別、障礙物檢測方面的研究，對確保車輛行駛安全和實現(xiàn)無人駕駛起著至關重要的作用。本文針對行車中的真實路況設計了一個基于單目視覺的車輛前車檢測、跟蹤、超車輔助導航系統(tǒng)，提出一種在不同背景下自適應檢測和跟蹤道路、障礙物，并指導超越前車的算法。 論文從道路環(huán)境理解的角度出發(fā)，針對車輛輔助視覺導航中的車道識別、前車識別、跟蹤、避讓問題，運用單目視覺技術對行駛車輛前景

2、中的道路邊界和車道線進行檢測，以獲取本車與當前道路的相對位置信息和方向信息，本車與前方障礙物的相對位置，結合車道線的信息，進行分析，給出提示信息。文章主要對軟件處理算法進行了分析、研究、改進、仿真實現(xiàn)。 在處理算法上進行分析、選取，利用算法的優(yōu)勢，并通過改進利用其劣勢濾波去噪、增強對比度等圖像預處理的基礎上，利用投影法找出圖像中的陸天水平分界線，并由此劃分出初始檢測的感興趣區(qū)域；利用邊緣點跟蹤搜索等處理方法，對車道線進行特征提取

3、；依據(jù)駕駛經(jīng)驗、先驗知識和數(shù)學描述建立道路模型，利用最小二乘法擬和直線技術進行了直路模型匹配；按行進中車輛檢測、跟蹤、避讓原則與步驟的分析，利用頻域濾波進行前車檢測，并用形態(tài)學進行加強，使其能識別黑色、白色不同背景的前車，最后對頻域濾波算法的劣勢進行補償；視覺、雷達傳感器融合導航及與前車車距估算的分析，并給出了最后的結果分析序列圖。在車輛檢測、跟蹤、超越時，適應在晴天和陰天不同天氣情況，前車為黑色轎車和白色面包車的不同車型和顏色的情況。