自主車輛導航安全驗證方法.pdf

1、自主車輛是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合智能系統(tǒng)。它集中運用了計算機、現(xiàn)代傳感、信息融合、通信、人工智能以及自動控制等技術(shù)，是典型的高科技綜合體，也是未來智能交通系統(tǒng)的主要研究部分。自主導航是自主車輛的標志性技術(shù)，安全行駛是其最終目的。
　　本文以自主車輛導航行為安全性為研究對象，分別采用仿真驗證和形式驗證兩種不同的方法，著重研究自主車輛導航行為決策安全驗證問題。
　　本文的研究內(nèi)容：
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2、）基于系統(tǒng)仿真驗證技術(shù)的自主車輛導航行為決策安全驗證方法。通過引入道路曲線坐標系統(tǒng)，以隨機變量作為車輛未來的控制輸入，采用蒙特卡羅抽樣技術(shù)，仿真驗證系統(tǒng)隨機行為安全策略。
　?。?）基于形式驗證技術(shù)的自主車輛導航行為決策安全驗證方法。針對自主車輛是一個對安全性要求極高的混合系統(tǒng)，本文依據(jù)混合系統(tǒng)的基本概念和理論，建立一個車輛控制混合自動機模型，并利用可達性分析技術(shù)和方法，提出一種自主車輛行為決策在線安全驗證方法。
　　本文的