基于視覺的自主車輛路況檢測(cè)方法研究.pdf

1、隨著人民生活水平的提高，汽車逐漸成為人們生活中必不可分的一部分。同時(shí)，伴隨著非職業(yè)駕駛?cè)藛T的增多，交通事故也在逐年遞增，汽車安全已成為人們關(guān)注的焦點(diǎn)。據(jù)聯(lián)合國(guó)統(tǒng)計(jì)，全球每天約有3000人死于交通事故，交通事故已經(jīng)成為“世界第一害”，而中國(guó)是世界上交通事故死亡人數(shù)最多的國(guó)家之一。為了減輕交通事故的發(fā)生，自主車輛的研究也就成了汽車交通發(fā)展的必然趨勢(shì)。自主車輛利用車載傳感器來感知周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛

2、的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠的在路面上行駛。
　　 本文以自主車輛為研究對(duì)象，對(duì)車輛前方道路上的交通標(biāo)志識(shí)別和前方車輛跟蹤的難點(diǎn)問題進(jìn)行了研究，并且開發(fā)了車輛跟蹤系統(tǒng)。
　　 針對(duì)攝像機(jī)拍攝的交通標(biāo)志容易受到環(huán)境因素的影響，獲取的交通標(biāo)志會(huì)發(fā)生仿射變換等影響，本文提出了一種新的識(shí)別算法，即基于仿射不變獨(dú)立成分分析矩特征的交通標(biāo)志識(shí)別方法。因?yàn)榻煌?biāo)志的形狀坐標(biāo)中x方向和y方向在仿射變換之前是相互獨(dú)立的，算法經(jīng)過

3、獨(dú)立成分分析之后可以得到只發(fā)生尺度、旋轉(zhuǎn)和鏡像變換的交通標(biāo)志;然后對(duì)處理之后的交通標(biāo)志提取矩特征并采用模板匹配的方法進(jìn)行識(shí)別;最后分別用Hu矩特征和Zernike矩特征進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明經(jīng)過獨(dú)立成分分析的交通標(biāo)志識(shí)別效率有很大的提高，Zernike矩在交通標(biāo)志的識(shí)別中效率更高與Hu矩。
　　 對(duì)車輛跟蹤系統(tǒng)，本文采用基于HOG特征和AdaBoost分類器的車輛檢測(cè)和基于顏色特征的粒子濾波車輛跟蹤方法。首先介紹了HOG特征的提