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文檔簡介
1、本文介紹了室外環(huán)境中無人車的自動導(dǎo)航方法研究和系統(tǒng)設(shè)計工作。
針對室外未知環(huán)境，依托車載的雙目相機和激光雷達，對環(huán)境進行安全的自主探索和感知建模，并重用環(huán)境模型信患進行自主定位和規(guī)劃控制，完成安全的點到點自主導(dǎo)航。
本文的特色是:主要基于立體視覺，即實現(xiàn)了環(huán)境建模、自定位、自主避障等自主導(dǎo)航系統(tǒng)的核心功能，并基于稀疏視覺地圖的定位信息作為連接各個導(dǎo)航環(huán)節(jié)的紐帶，完成整個導(dǎo)航系統(tǒng)的構(gòu)建。
主要研究成果包括:<
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