基于Android手機的智能輪椅室外自主導航關鍵技術研究.pdf

1、我國正步入老齡化社會階段，為數(shù)眾多的老年人因身體機能下降，失去了獨立行走的能力。同時，由于自然災害、交通事故及先天性疾病等原因造成的肢體殘疾問題使得下肢殘疾人士的數(shù)量也極其可觀。為他們提供具有較強實用性的代步工具是一個亟待解決的問題。具有室外自主導航能力的智能輪椅將在很大程度上減輕由于下肢運動障礙帶來的生活不便問題。因此，對智能輪椅室外自主導航技術的研究將具有較高的理論研究意義和社會價值。
　　 本文通過對智能輪椅和室外導航的國

2、內外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢進行總結，針對室外非結構化環(huán)境設計實現(xiàn)了一種基于Android手機的智能輪椅室外自主導航系統(tǒng)。
　　 首先，在定位算法研究中對卡爾曼濾波器這一常用多傳感器信息融合算法進行了深入研究，針對其在非線性系統(tǒng)下估算精度不佳這一問題，采用基于擴展卡爾曼濾波的多傳感器信息融合算法來提高智能輪椅的位姿估算精度;
　　 其次，在全局路徑規(guī)劃算法研究中考慮到經(jīng)典Dijkstra算法無法進行動態(tài)拓撲地圖路徑規(guī)劃，提出了