面向預(yù)約的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)無人車控制與調(diào)度研究.pdf

1、隨著多維感知、智能駕駛、移動(dòng)通信等技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步，智能化的無人車輛已逐步成為現(xiàn)實(shí)，并在智能交通系統(tǒng)中發(fā)揮著重要作用。目前無人車的自主行駛技術(shù)日趨成熟，而基于 V2V、V2I等通信技術(shù)的多車自主協(xié)同問題正成為智能交通領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文依托國(guó)家自然科學(xué)基金課題、法中博士后科學(xué)與應(yīng)用基金博士后研究課題等，結(jié)合未來智能交通系統(tǒng)中的多異構(gòu)無人車協(xié)同場(chǎng)景，研究并提出了面向集中式協(xié)作的優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法，以保證系統(tǒng)中高優(yōu)先級(jí)車輛的通過效率。
　　

2、本文首先對(duì)交通系統(tǒng)中的基本對(duì)象進(jìn)行了分析建模，并在分析無人車運(yùn)動(dòng)的時(shí)空域特征基礎(chǔ)上，定義了 V2I消息類型和通信機(jī)制，建立了無人車動(dòng)作狀態(tài)模型和支持消息預(yù)約及優(yōu)先級(jí)調(diào)度的數(shù)學(xué)模型；其次，將物理環(huán)境與無人車運(yùn)動(dòng)特性相結(jié)合，設(shè)計(jì)了面向預(yù)約的無人車集中式調(diào)度機(jī)制；在深入分析高優(yōu)先級(jí)無人車的直接、間接阻塞原理之后，提出了基于時(shí)間窗口的全局延遲時(shí)間評(píng)估方法，進(jìn)而設(shè)計(jì)了基于繼承的無人車優(yōu)先級(jí)動(dòng)態(tài)管理機(jī)制；面向單臨界區(qū)、多臨界區(qū)等不同場(chǎng)景研究并設(shè)計(jì)了

3、基于優(yōu)先級(jí)繼承的多無人車調(diào)度算法。最后，基于Windows平臺(tái)開發(fā)了模擬仿真軟件，實(shí)現(xiàn)了論文所研究并設(shè)計(jì)的模型、機(jī)制和算法，以支持對(duì)研究工作的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證及評(píng)估。
　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所設(shè)計(jì)的交通對(duì)象模型可以有效刻畫復(fù)雜交通環(huán)境并支持異構(gòu)無人車協(xié)作機(jī)制的研究；所提出的調(diào)度算法較現(xiàn)有基于到達(dá)時(shí)間或隊(duì)列長(zhǎng)度等的調(diào)度方法而言，均可有效降低高優(yōu)先級(jí)車輛的延遲時(shí)間，滿足交通系統(tǒng)對(duì)多異構(gòu)無人車的調(diào)度需求。總體上，本文研究工作對(duì)智能交通領(lǐng)域的多車