基于uCOS無人車控制平臺的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著智能移動設備技術的發(fā)展，無人化操作在生活中運用廣泛，無人車是其代表之一，集中在民用和軍事的應用上。和傳統(tǒng)的有人駕駛相比較，無人駕駛不會出現(xiàn)長時間駕駛的疲勞，可以進入危險的工作場所等優(yōu)點。無人車包括車本體、控制器、信息采集、軟件算法等重要單元組成，以上各部分都會影響無人車的正常行駛。
　　在本文中主要圍繞設計一輛適合校園行駛的無人車，無人車設計需要考慮到無人車本體、控制器、驅(qū)動結(jié)構(gòu)、信息采集等方面。在無人車本體的選擇上綜合了機械

2、改造的難以程度和驅(qū)動方式。在控制器設計上考慮了系統(tǒng)的擴展性、處理能力和集成難易程度。在驅(qū)動結(jié)構(gòu)設計上綜合了機械改造的難易度、驅(qū)動方式和控制難易度。在信息采集上考慮了場景的信息量、獲取方式和多傳感器信息的綜合。在綜合以上信息后;無人車的本體選擇了電驅(qū)動的沙灘車，控制器的設計以ARM框架的STM32處理器為核心，驅(qū)動結(jié)構(gòu)選擇了電機與同步帶的結(jié)構(gòu)，信息數(shù)據(jù)采集以攝像頭、測距、位置等傳感器為基礎，以DSP、MCU、ARM處理器做分布式數(shù)據(jù)處理。

3、
　　該無人車的設計是以電驅(qū)動的沙灘車為基礎，在此之上分功能分模塊設計，簡化設計中的復雜度。首先進行沙灘車本體的分析，在車體上以簡單有效的方式進行必要的機械改造。一、首先設計轉(zhuǎn)向電機的安裝位置以及要滿足足夠的空間安裝同步帶和同步輪的傳動結(jié)構(gòu)。二、設計制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和安裝位置。其次，分析無人車的控制和獲取信息的方式，確定硬件的組成結(jié)構(gòu)，采用模塊化設計，包括主控制器模塊、電源管理單元、顯示和信號燈單元、圖像采集單元、信號采集單元、轉(zhuǎn)向