基于iOS移動平臺的無人機視頻處理與遠(yuǎn)程控制技術(shù)的研究與實現(xiàn).pdf

1、近年來無人機不僅被用在軍事領(lǐng)域，而且在民用領(lǐng)域的應(yīng)用也越來越廣泛。目前無人機的控制主要以人工控制方式為主，隨著移動設(shè)備的普及，使用移動終端替代傳統(tǒng)控制手柄已成為小型無人機控制端更為先進(jìn)的解決方案。
　　本文首先進(jìn)行了無人機視頻處理及飛行控制系統(tǒng)的需求分析，確定了分辨率、延遲、卡頓等視頻處理的性能指標(biāo)以及飛行指令傳輸協(xié)議等，并進(jìn)行了系統(tǒng)的總體設(shè)計。將無人機系統(tǒng)分為飛行前端和移動控制后端兩部分來實現(xiàn)，飛行前端采用V4L2接口實現(xiàn)原始視

2、頻數(shù)據(jù)的采集，使用FFmpeg庫將原始視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮成為h.264格式的視頻數(shù)據(jù)，再根據(jù)實時流傳輸協(xié)議將編碼后的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送給移動控制后端。移動終端接收到h.264格式的視頻數(shù)據(jù)后，采用FFmpeg庫對其進(jìn)行解碼，獲取YUV格式的視頻幀數(shù)據(jù)，然后使用iOS平臺的圖像渲染技術(shù)將視頻數(shù)據(jù)實時呈現(xiàn)在其屏幕面，同時實現(xiàn)對視頻的截圖和錄制。
　　在飛行控制方面，移動控制后端首先向前端申請權(quán)限驗證，獲得經(jīng)過無線網(wǎng)絡(luò)加密算法加密的返回數(shù)據(jù)后，