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文檔簡介
1、該文對多體系建立了各種類庫.用Roberson/Wittenburg方法描述多體系的結(jié)構(gòu).引 入路的概念,它使多體系統(tǒng)運動學和動力學建模更簡潔,使用最少的信息.用鉸的相對坐標描述物體的運動,按路的方向推導了系統(tǒng)運動學遞推公式.基于虛功原理提出多體系統(tǒng)的單向遞推組集方法,該方法建模效率高,對不同類型的問題方程具有很高的相似性,便于編程.各個需要求逆的矩陣都是對稱正定的,這樣減少了計算量和計算機內(nèi)存單元.這咱方程形式處理非樹形和約束條件的系
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