無(wú)陀螺微慣性測(cè)量單元的配置方式研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通常由陀螺儀和加速度計(jì)組成，陀螺儀用于測(cè)量角運(yùn)動(dòng)參數(shù)，加速度計(jì)用于測(cè)量線加速度。隨著微慣性器件的發(fā)展，微機(jī)械慣性測(cè)量單元的應(yīng)用技術(shù)得到了廣泛的重視。由于微加速度計(jì)原理簡(jiǎn)單，其性能的提高比微陀螺有較大的潛力，所以用微加速度計(jì)構(gòu)成慣性測(cè)測(cè)量單元成為主要研究方向之一。無(wú)陀蝶微慣性測(cè)量單元(GF-MIMU)，在利用線加速度計(jì)測(cè)量線加速度的同時(shí)，根據(jù)線加速度計(jì)的空間位置組合解算出角速度信息，從而得出剛體運(yùn)動(dòng)的全部參數(shù)。由于無(wú)陀螺慣性測(cè)

2、量單元用線加速度計(jì)代替陀螺，不僅可以大幅度降低成本，還可以克服陀螺無(wú)法適應(yīng)大角度測(cè)量、不能承受大的線加速度沖擊的弱點(diǎn)。本文主要研究無(wú)陀螺微慣性測(cè)量單元中加速度計(jì)的合理配置方式。 首先研究無(wú)陀螺慣性測(cè)量單元中的加速度解算問(wèn)題。角速度解算取決于加速度計(jì)在配置方案中的安裝位置及敏感方向。在研究分析已有兩種加速度汁配置方案的叢礎(chǔ)上，文中設(shè)計(jì)了一種六加速度配置方案及其改進(jìn)方案，并且理論推導(dǎo)和仿真分析了該方案的角速度和線加速度解算方法；然